| 发明名称 | 可实现三平动和一转动的部分解耦并联机构 | ||
| 摘要 | 本发明涉及一种可实现三平动和一转动的部分解耦并联机构，其由固定平台(1)、动平台(3)、中间平台(2)以及连接动平台(3)和固定平台(1)的四个混合型分支所组成，其中三个分支结构相同，另一分支为相异分支。三个相同分支都分别由相同的移动副(4)、转动副(5)、转动副(6)、转动副(7)所组成，其中移动副(4)的移动方向与三转动副的轴线平行。另一相异分支由转动副(9)、球副(11)以及球副(10)所组成，其中球副(10)与动平台(3)相连接。三个相同分支的移动副(4)分别由三个电机驱动滚珠丝杠实现，因此中间平台(2)有三个平动自由度。另一相异分支的转动副(9)由一个电机驱动，该转动副的转动能使动平台(3)沿转动副(8)的轴线转动，从而实现了三平动和一转动的四自由度运动。本机构刚度高，动态特性好，转动自由度有很高的灵活性，动作灵敏迅速。 | ||
| 申请公布号 | CN101531004A | 申请公布日期 | 2009.09.16 |
| 申请号 | CN200910104826.1 | 申请日期 | 2009.01.14 |
| 申请人 | 哈尔滨工业大学深圳研究生院 | 发明人 | 李兵;陈原;杨晓钧 |
| 分类号 | B25J11/00(2006.01)I | 主分类号 | B25J11/00(2006.01)I |
| 代理机构 | 代理人 | ||
| 主权项 | 1、可实现三平动和一转动的部分解耦并联机构，由固定平台(1)、动平台(3)、中间平台(2)以及连接动平台(3)和固定平台(1)的四个混合型分支所组成，其中三个分支结构相同，另一分支为相异分支，其特征在于：三个相同分支都分别由相同的移动副(4)、转动副(5)、转动副(6)、转动副(7)所组成，另一相异分支由各种不同运动副组合而成，三个相同分支的移动副(4)分别由三个电机驱动滚珠丝杠实现，另一相异分支的转动副(9)由一个电机驱动。 | ||
| 地址 | 518055广东省深圳市南山区西丽深圳大学城哈工大校区 | ||