一种体操机器人系统及方法

摘要

本发明涉及机器人技术领域，特别是一种体操机器人系统及方法。包含手臂和躯干、以及抓杠腕部自由转动关节和由肩部电机驱动关节，通过控制可以实现体操机器人的倒立平衡、摆起倒立平衡和大回转等多种仿体操运动员的运动方式。体操机器人由腿(1)，躯干(2)，手臂(3)，支架(4)，电机(5)，肩部角度传感器(6)，单杠(7)，腕部角度传感器(8)组成。在电机的驱动下旋转。通过控制电机的输出转矩或加速度，可以使腿和躯干绕肩部轴线以一定速度转动，这种运动耦合到手臂部分，使其产生绕腕部抓杠轴线的转动。

主权项

1、一种体操机器人系统，包含腿、手臂、躯干、支架、电机、肩部角度传感器、单杠、腕部角度传感器组成，电机与肩部角度传感器连接，通过控制实现体操机器人的倒立平衡、摆起倒立平衡和大回转仿体操运动员的运动方式。