一种采用矢量推进器的无人潜水器定深航行控制方法

摘要

本发明提供的是一种采用矢量推进器的无人潜水器定深航行控制方法。包括这样一些步骤：(1)通过相应传感器获取深度、纵向速度、姿态角度信息；(2)将深度的偏差论域映射到纵倾角的偏差论域，改深度控制为纵倾控制，计算此时需要的纵倾方向转矩，根据矢量推进器的力臂计算应给出的垂直方向的力；(3)调整矢量推进器推水角度和转速，输出指定方向的推力，在垂直面分解后垂直方向的力用于调节纵倾，水平方向的力用于保持速度。本发明可有效提高采用矢量推进器的无人潜水器定深航行的控制精度，实际应用于无人潜水器控制系统设计，可进行水下探测，考古，水下救捞等。

主权项

1、一种采用矢量推进器的无人潜水器定深航行控制方法，其特征是：(1)、通过相应传感器获取深度、纵向速度、姿态角度信息；(2)、将深度的偏差论域映射到纵倾角的偏差论域，改深度控制为纵倾控制，计算此时需要的纵倾方向转矩，根据矢量推进器的力臂计算应给出的垂直方向的力；(3)、调整矢量推进器推水角度和转速，输出指定方向的推力，在垂直面分解后垂直方向的力用于调节纵倾，水平方向的力用于保持速度。