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Eine oszillierende innen eingreifende Planetengetriebestruktur weist außenverzahnte Zahnräder auf, die oszillierend durch eine Vielzahl von Exzenterkörpern gedreht werden, die an einer Vielzahl von Exzenterkörperwellen vorgesehen sind; und ein innenverzahntes Zahnrad, mit dem die außenverzahnten Zahnräder von innen in Eingriff stehen. Das Sonnenrad, welches die Leistung von einer Antriebsquelle aufnimmt und gleichzeitig die Vielzahl von Exzenterkörperwellen antreibt, ist so angeordnet, dass es axial benachbart zu den außenverzahnten Zahnrädern angeordnet ist. Das Sonnenrad ist an einem radial mittleren Teil der oszillierenden innen eingreifenden Planetengetriebestruktur mit einem vorbestimmten Spiel angeordnet, welches zwischen dem Sonnenrad und jedem der außenverzahnten Zahnräder vorgesehen ist.
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