一种关节型搬运机器人

摘要

本实用新型提供了一种关节型搬运机器人。它包括驱动电机、编码器、底座、机架回转轴、手腕回转轴、夹持手爪等。机架由3－5个关节组成、每一关节包括关节臂、关节臂旋转轴、蜗轮蜗杆副、齿盘、手臂自重平衡弹簧、钢绳、驱动电机。驱动电机驱动蜗轮蜗杆副，通过齿轮传动机构驱动机架回转轴和各级关节臂、手腕回转轴及手爪。本机器人末端执行器位置控制算法简单、控制容易，对驱动电机的功率要求不高，码垛和拆垛速度快，且不会产生关节反向转动的情况，适用于自动化物流系统中码垛和拆垛。

主权项

1.一种关节型搬运机器人，包括驱动电机、编码器、底座、机架、机架回转轴、自重平衡弹簧、钢绳、手腕回转轴、夹持手爪，其特征在于：搬运机器人还有蜗轮蜗杆副、齿盘、齿轮传动机构；所述机架为具有3—5个关节的多关节机架，每一个关节有一个关节臂，一个关节臂旋转轴；所述驱动电机为驱动各关节臂的伺服电机及驱动手腕回转轴的步进电机；所述编码器、蜗轮蜗杆副、齿盘、齿轮传动机构，其数量均与关节的数量相同；所述自重平衡弹簧及钢索，其数量为每一关节臂两个；其连接关系为：机架回转轴与机架刚性连接并置于底座上；机架回转轴伺服电机经轴连接第一级蜗轮蜗杆副，通过第一级齿轮传动机构与机架回转轴连接；机架由各级关节臂通过其底部的齿盘与前一级关节臂末端的关节旋转轴相连接；各级关节臂的伺服电机经轴与蜗轮蜗杆副连接，并通过与蜗轮同轴的驱动齿驱动齿盘，各齿盘与同级的编码器同轴相连；第一节关节臂的自重平衡弹簧一端固定于机架回转轴上，另一端与钢绳连接，钢绳绕在齿盘上的钢绳槽内，钢绳端头穿过钢绳槽上的小孔固定在齿盘上，其余每一级关节臂的自重平衡弹簧一端固定于前一级关节臂旋转轴上，另一端的连接方法与第一级关节臂的相同；末节关节臂经末级关节旋转轴、末级传动齿轮、末级蜗轮蜗杆副与步进电机一端相连，步进电机另一端经轴与手腕回转轴相连，手腕回转轴与装有手爪驱动伺服电机的电机架刚性连接。