用于车辆动力估计的雷达、激光雷达和摄像机增强的方法

摘要

用于车辆动力估计的雷达、激光雷达和摄像机增强的方法。一种使用静态物体来估计包括车辆位置和速度的车辆动力的系统。该系统包括物体传感器，该物体传感器提供静态物体的物体信号。该系统还包括车载传感器，该车载传感器提供表示车辆运动的信号。该系统还包括关联性处理器，该关联性处理器接收物体信号，并且通过多个数据帧提供物体追踪。该系统还包括纵向状态估计处理器，该纵向状态估计处理器接收物体信号和传感器信号，并且提供车辆速度在正向的校正。该系统还包括横向状态估计处理器，该横向状态估计处理器接收物体信号和传感器信号，并且提供车辆速度在横向的校正。

主权项

1.一种估计车辆中的车辆动力的系统，所述系统包括：物体检测传感器，用于检测相对于车辆运动的静态物体，所述物体传感器提供物体检测信号来追踪物体；多个车载传感器，提供表示车辆运动的传感器信号；响应于所述物体信号的关联性处理器，所述关联性处理器匹配连续视图的物体信号以追踪该物体，并且提供物体追踪信号；响应于物体追踪信号和传感器信号的纵向状态估计处理器，并且提供相对于车辆运动在正向上的车辆速度的估计；和响应于物体追踪信号和传感器信号的横向状态估计处理器，所述横向状态估计处理器估计相对于车辆运动在横向上的车辆速度。