一种农业机械导航分级定位的方法和系统

摘要

本发明公开了一种农业机械导航分级定位的方法，包括获取第一定位参数；利用卡尔曼滤波器对第一定位参数进行融合，获取第二定位参数；获取第三定位参数；利用多传感器自适应加权融合算法将第二定位参数与第三定位参数进行融合，获取目标定位参数；根据目标定位参数对农业机械进行定位。本发明还公开了一种农业机械导航分级定位的系统。本发明通过对各测量设备获取的定位参数行多次融合，可平滑DGPS定位数据，有效避免DGPS动态定位的异常结果、有效滤除测试噪声、减小系统误差，能够形成连续、稳定、精确的农业机械的位置和航向角度信息，提高了农业机械导航定位的准确性。

主权项

1、 一种农业机械导航分级定位的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：获取第一定位参数，所述第一定位参数包括通过差分全球定位系统DGPS接收机获取的农业机械的第一位置值，通过电子罗盘获取的所述农业机械的第一航向角度值，通过对从加速度计得到的加速度值进行积分而获取的所述农业机械的当前行进速度值；利用卡尔曼滤波器对所述第一位置值、第一航向角度值和当前行进速度值进行融合，获取第二定位参数，所述第二定位参数包括所述农业机械的第二位置值和第二航向角度值；获取第三定位参数，所述第三定位参数包括通过摄像装置获取的所述农业机械的第三位置值和第三航向角度值；利用多传感器自适应加权融合算法将所述第二定位参数与所述第三定位参数进行融合，获取目标定位参数，所述目标定位参数包括所述农业机械的目标位置值和目标航向角度值；根据所述目标定位参数对所述农业机械进行定位。