双腿单支承液压步行装置及步行车

摘要

本发明涉及一种双腿单支承液压步行装置，它包括弹性支承体及其下端安装的左右两条腿机构、以及控制每条腿步行的液压机构；本发明还涉及一种液压步行车，其液压行走机构由至少两个所述双腿单支承液压步行装置构成，每个双腿单支承液压步行装置通过其弹性支承体的壳体及步进推动缸的上端与车体连接；所述液压步行车的重心平稳，受力分布平衡，不产生重心因支承变化的振动。本发明摆脱了传统机械的四杆机构或7杆机构，应用现代液压驱动技术，实现高频率快速响应，适合于制造游玩型轻便步行车，森林救火、洪水救灾、暴风雪地救援用灵巧型步行车，特别适用设计制造巨型重载运输车辆。

主权项

1.一种双腿单支承液压步行装置，其特征是：包括弹性支承体(8)及其下端安装的左右两条腿机构、以及控制每条腿步行的液压机构，左右两条腿机构装置包括大腿支承柱(11)、小腿伸缩缸(12)、小腿支承柱(14)、支承脚(15)，液压机构包括步进推动缸(9)、小腿伸缩缸(12)，其中：1)、所述弹性支承体的下端通过与转向装置(21)固定的大腿关节(10)与大腿支承柱(11)连接；2)、所述大腿支承柱(11)的中心部分由液压缸(23)、液压活塞(24)组成，大腿支承柱(11)的壳体上固定的连接块，该连接块分别与所述步进推动缸(9)的液压伸缩端及所述小腿伸缩缸(12)的固定端连接；3)、所述小腿支承柱(14)的中心部分由液压缸(25)、液压活塞(26)组成，小腿支承柱(14)通过连接块与小腿伸缩缸(12)的伸缩端连接，小腿支承柱(14)通过液压活塞26连接支承脚(15)；4)、两步进推动缸(9)中的一个收缩(或伸出)，带动其中大腿支承柱(11)前曲；同侧的小腿伸缩缸(12)收缩使该侧的支承脚(15)上提到一定的高度；小腿伸缩缸(12)再伸出、进推动缸(9)再伸出(或收缩)即完成向前跨一步过程；然后另一个步进推动缸(9)及同侧的小腿伸缩缸(12)进行同样的过程，即完成另一步进，如此循环即完成连贯的行走。