水下机械卡爪结构

摘要

本发明提供的是一种水下机械手卡爪结构。由指爪I1、指爪II 23、外连杆I2、外连杆II 3、内连杆I 4、内连杆II 5、橡胶层I 6、橡胶层 II 7、外连杆销轴I8、外连杆销轴II 9、外连杆销轴III 10、外连杆销轴IV 11、内连杆小销轴I 12、内连杆小销轴II 13、内连杆小销轴III 14、内连杆小销轴IV 15、内连杆大销轴I 16、内连杆大销轴II 17、液压缸销轴18、基座19、腕部20、液压缸21和连杆I 22、连杆II 24组成。本发明供水下机器人使用，具有结构简单、重量轻、运动灵活的特点。依靠液压驱动，实现卡爪的开/合运动，并使卡爪具有夹持较大负载的能力；以液压缸活塞较小范围的运动，实现卡爪较大范围的开/合运动。

主权项

1.一种水下机械手卡爪结构，其特征是：由指爪I[1]、指爪II[23]、外连杆I[2]、外连杆II[3]、内连杆I[4]、内连杆II[5]、橡胶层I[6]、橡胶层II[7]、外连杆销轴I[8]、外连杆销轴II[9]、外连杆销轴III[10]、外连杆销轴IV[11]、内连杆小销轴I[12]、内连杆小销轴II[13]、内连杆小销轴III[14]、内连杆小销轴IV[15]、内连杆大销轴I[16]、内连杆大销轴II[17]、液压缸销轴[18]、基座[19]、腕部[20]、液压缸[21]和连杆I[22]、连杆II[24]组成；其特征是：其中橡胶层I[6]镶嵌在指爪I[1]上，橡胶层II[7]镶嵌在指爪II[23]上；外连杆I[2]分别通过外连杆销轴I[8]、外连杆销轴II[9]与指爪I[1]和基座[19]相联接，外连杆II[3]分别通过外连杆销轴III[10]、外连杆销轴IV[11]与指爪II[23]和基座[19]相联接；内连杆I[4]通过内连杆小销轴I[12]、内连杆大销轴I[16]和内连杆小销轴II[13]与指爪I[1]和基座[19]相联接，内连杆II[5]通过内连杆小销轴IV[14]、内连杆大销轴II[17]和内连杆小销轴[15]与指爪II[23]和基座[19]相联接；连杆I[22]分别通过内连杆大销轴I[16]和活塞杆销轴[18]与内连杆I[4]和液压缸[21]的活塞杆相联接，连杆II[24]分别通过内连杆大销轴II[17]和液压缸销轴[18]与内连杆II[5]和液压缸[21]的活塞杆相联接；液压缸[21]的底座联接在腕部[20]的腔内，基座[19]与腕部[20]相联接。