摄像机标定数据的采集方法及其标定板

摘要

本发明公开了一种摄像机标定数据的采集方法及其标定板。方法分三步：先在标定板上设置按阵列分布的标志圆点，再将标定板置入摄像机视场，对标定板进行拍摄，取得标定板图像，最后以标志圆点圆心为标定数据源，对标志圆点圆心进行粗定位，从而得到标定数据。标定板包括标定板板块，在标定板板块上设有标志圆点且该标志圆点在标定板板块上按阵列分布，在标志圆点中有5个标志圆点为特征标志圆点，其直径大于其余标志圆点，在5个特征标志圆中有1个为参考性特征标志圆点。本发明实现简单，易于操作，通用性强。

主权项

1.一种用于摄像机标定过程中采集标定数据的摄像机标定数据的采集方法，其特征在于：第一步：先在标定板上设置按阵列分布的标志圆点，并从中选择五个标志圆点作为特征标志圆点，扩大上述五个特征标志圆点，使上述五个特征标志圆点的直径大于除上述五个特征标志圆点外的其余标志圆点，以上述五个作为特征标志圆点的标志圆点中的一个特征标志圆点作为参考性特征标志圆点，该参考性特征标志圆点具备自该参考性特征标志圆点至其它特征标志圆点的距离大于任意两个特征标志圆点之间的距离且该参考性特征标志圆点与其它特征标志圆点的连线相互之间的夹角大于3度，上述参考性特征标志圆点以外的四个特征标志圆点中的2个特征标志圆点位于同一行，其余2个特征标志圆点位于另一行上，第二步：将标定板置入摄像机视场，然后，再对标定板进行拍摄，取得标定板图像，第三步：以标志圆点圆心为标定数据源，对标志圆点圆心进行粗定位，该粗定位是读取由摄像机拍摄的标定板图像，对上述标定板图像进行图像滤波、阈值分割、边界提取、轮廓跟踪、椭圆边界拟合及中心提取，得到作为特征标志圆点的标志圆点半径值并识别出标定板上的大圆及大圆个数，在找到标定板上的全部大圆后，匹配标定板上大圆的圆心数据，然后再匹配出标定板上其它标志圆点的圆心数据，从而得到标定数据。