DESPLAZAMIENTO DE UN OBJETO ARTICULADO VIRTUAL EN UN ENTORNO VIRTUAL EVITANDO LAS COLISIONES INTERNAS ENTRE LOS ELEMENTOS ARTICULADOS DEL OBJETO ARTICULADO.

摘要

Procedimiento de desplazamiento de un objeto articulado virtual (10) en un entorno virtual (13) según una sucesión de movimientos elementales, incluyendo el objeto articulado (10) un conjunto de elementos articulados (11) ligados entre sí por un conjunto de articulaciones (12), estando definidas las posiciones relativas de los elementos articulados (11) por una pluralidad de ángulos de articulación según una pluralidad de grados de libertad, incluyendo el procedimiento una etapa para calcular una distancia de interacción entre un elemento articulado dado (11c) y los demás elementos articulados (11) del objeto articulado (10), caracterizado porque el procedimiento incluye además las etapas siguientes: - extraer de dicha distancia de interacción, un primer punto (P1) perteneciente al elemento articulado dado (11c) y un segundo punto (P2) perteneciente a uno de los otros elementos articulados (11d) del objeto articulado; - definir un vector de extracción único () a partir de dichos primer y segundo puntos; y - alejar el elemento articulado dado (11c) de los otros elementos articulados del objeto articulado, según un movimiento definido en función del vector de extracción único () y actuando sobre los grados de libertad del objeto articulado (10) para evitar una colisión entre el elemento articulado dado (11c) y los otros elementos del objeto articulado.