| 主权项 |
1.一种二指灵巧夹持器，由机械本体、驱动机构、传动机构和驱动装置构成，其特征在于：所述机械本体由指座(1)、连接件(2)、右手指组件(3)、右滑动组件(4)、左手指组件(5)和左滑动组件(6)组成，右手指组件(3)通过转轴(41)安装在右滑动组件(4)上，左手指组件(5)通过转轴(61)安装在左滑动组件(6)上，右滑动组件(4)通过第一丝杠孔(402)安装在指座(1)的丝杠(106)上，左滑动组件(6)通过第二丝杠孔(602)安装在指座(1)的丝杠(106)上，连接件(2)安装在指座(1)的U形架(110)底边(116)的连接孔(107)内；所述指座(1)的前盖板(120)和后盖板分别通过设在U形架(110)上的螺纹孔(102)安装在U形架(110)上，电机端盖(105)安装在U形架(110)的左侧边(114)的外侧面上；U形架(110)的左侧边(114)上设有供电机(103)输出轴伸出的第二通孔(113)和供安装丝杠(106)左端的滚珠轴承(108)的孔；U形架(110)的底边(1116)上设有供安装连接件(2)的连接孔(107)和供电源线通过的第一通孔(101)；U形架(110)的右侧边(115)上设有供安装丝杠(106)右端的滚珠轴承(109)的孔；前盖板(120)和后盖板的结构相同，其前盖板(120)上设有左导轨(121)和右导轨(122)，左导轨(121)用于左滑动组件(6)的第二滑块A(604)在导轨内滑动，右导轨(122)用于右滑动组件(4)的第一滑块A(404)在导轨内滑动；丝杠(106)的左端连接有小齿轮(111)，丝杠(106)的右端连接有轴承盖(104)；电机(103)的输出轴连接有大齿轮(112)，码盘(10)安装在电机(103)上；所述连接件(2)为一体成型件，在圆台(202)的上方设有凸台体(203)，圆台(202)的下方设有连接座(201)；所述左手指组件(5)和右手指组件(3)结构相同，左手指组件(5)的手指末端(51)通过安装面(511)固定在手指(52)的安装台(521)上，手指末端(51)的安装面(511)为平整面，夹持面(512)为三角形构成的有凸棱边的具有摩擦力结构的夹持件；手指(52)的上部设有L形安装台(521)，下部为树叉结构；树叉A(523)与树叉B(524)之间开有卡槽(522)，树叉A(523)和树叉B(524)的端部分别开有第四通孔(525)和第五通孔(526)，树叉B(524)的第五通孔(526)端面开有矩形凹槽(527)，树叉A(523)的第四通孔(525)端面开有切槽(528)；所述左滑动组件(6)和右滑动组件(4)结构相同，左滑动组件(6)的左滑动体(63)为一体成型的数字“7”结构，在数字“7”结构的头部设有供安装弹簧顶柱(62)的第二安装孔(603)，弹簧顶柱(62)一端连接有一弹簧；在数字“7”结构的底部中心位置设有供丝杠(106)穿过的第二丝杠孔(602)，底部的两侧面上对称安装有第二滑块A(604)和第二滑块B(605)，第二滑块B(605)在前盖板(120)的左导轨(121)内滑动，第二滑块A(604)在后盖板的左导轨内滑动；在数字“7”结构拐弯处设有供转轴(61)穿过的第六通孔(601)，在第六通孔(601)的边缘设有第四销孔(606)；所述右滑动组件(4)的右滑动体(43)为一体成型的数字“7”结构，在数字“7”结构的头部设有供安装弹簧顶柱(42)的第一安装孔(403)，弹簧顶柱(42)一端连接有一弹簧；在数字“7”结构的底部中心位置设有供丝杠(106)穿过的第一丝杠孔(402)，底部的两侧面上对称安装有第一滑块A(404)和第一滑块B(405)，第一滑块A(404)在后盖板上的右导轨内滑动，第一滑块B(405)在前盖板(120)的右导轨(122)内滑动；在数字“7”结构拐弯处设有供转轴(41)穿过的第三通孔(401)，在第三通孔(401)的边缘设有第二销孔(406)；所述驱动机构由电机(103)和码盘(10)构成，码盘(10)连接在电机(103)上；所述传动机构由大齿轮(112)、小齿轮(111)和丝杠(106)构成，大齿轮(112)安装在电机(103)的输出轴端上，小齿轮(111)与丝杠(106)一端连接，且与大齿轮(112)啮合；所述驱动装置由霍尔传感器(9)、左手指电位计(7)、右手指电位计(8)、单片机和驱动电路构成，霍尔传感器(9)安装在U形架(110)的右侧边(115)的内侧，左手指电位计(7)安装在左滑动组件(6)的转轴(61)一端上，右手指电位计(8)安装在右滑动组件(4)的转轴(41)一端上，驱动电路包括有左手指反相放大电路、右手指反相放大电路、电机控制电路和码盘信号转换电路，单片机分别与左手指反相放大电路、右手指反相放大电路、电机控制电路和码盘信号转换电路电联接；驱动电路接收左手指电位计(7)输出的左手指组件(5)角度信息量f1、右手指电位计(8)输出的右手指组件(3)角度信息量f2、霍尔传感器(9)输出的开关电压信息量f3、电机(103)停止、转动的控制信息量f4、电机(103)正、反向转动的控制信息量为f5、电机(103)电枢电流信息量f6、码盘(10)输出的A相脉冲信息量f7和码盘(10)输出的B相脉冲信息量f8，并对接收的信息量进行信号滤波、放大处理后输出给单片机进行中心控制。 |
