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Eine Steuereinheit (5) extrahiert Stopppositionskandidaten P1 bis Pn von erkannten Daten für weiße Linien und Daten für dreidimensionale Objekte und erfasst ihre Positionen L1 bis Ln und setzt als Soll-Stoppposition Lt einen der Stopppositionskandidaten P1 bis Pn, der der Bremsstrecke Lb am nächsten liegt, die basierend auf auf dem aktuellen Bremsenbetätigungsgrad Thetap und der Fahrzeuggeschwindikgeit V erhalten wird. Die Steuereinheit (5) subtrahiert einen Lernwert LL von der Soll-Stoppposition LL zum Berechnen einer korrigierten Soll-Stoppposition Ltc und setzt einen korrigierten Bremsbetätigungsgrad Thetapc, basierend auf der korrigierten Soll-Stoppposition Ltc und der Fahrzeuggeschwindigkeit V. Wenn der Absolutwert $I1 der Differenz zwischen dem Bremsbetätigungsgrad Thetap und dem korrigierten Bremsenbetätigungsgrad Thetapc innerhalb eines vorgegebenen Bereichs liegt, führt die Steuereinheit (5) eine Bremssteuerung, basierend auf dem korrigierten Bremsenbetätigungsgrad Thetapc, aus.
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