行程结束学方法和设备

摘要

本发明涉及一种学方法，其至少包括下述序列步骤：a)把产品定位到第一行程结束位置；b)存储产品的该位置；c)控制该产品的向由一个止挡决定的第二行程结束位置的移动；d)识别该第二行程结束位置；e)存储产品的该位置；f)分析致动器和该可动产品在该第一位置邻域中的运动学关系。

主权项

1.一种学习由致动器移动的可动产品的行程限制的方法，其至少一个行程限制是通过末端止挡确定的，所述方法的特征在于执行下述步骤序列：-把产品定位到行程第一限制位置；-存储产品的该位置；-命令该产品移动到由一个末端止挡确定的行程第二限制位置；-识别行程的第二限制位置；-存储产品的该位置；-分析致动器和该可动产品之间在该第一位置附近的运动学关系，从而响应以后的使该可动产品定位到该第一位置的命令选择出操纵该致动器的策略；其中该运动学关系分析包括至少以下步骤：-命令把该可动产品移动到行程第一限制位置；-越过所述第一限制位置；-在越过期间，检查止挡的存在；-如果没有检测到止挡，当到达根据该第一限制位置计算出的预定位置时止住该产品；并且所述操纵致动器的策略包括：如果该产品包括拉紧机构，则越过所述第一限制位置；如果该产品不包括这样的机构，则在所述第一限制位置停止。