| 主权项 |
1.一种增加直驱式数位运动控制平台稳定度及精 度的方法,该辅助定位方法系包含以下步骤: a.设定直驱式控制运动平台之定位目标区间,选定 辅助定位机制启动时的预设平衡点,以及启动该机 制时该平台所在位置的范围; b.以数位控制方式产生直驱式动力将平台移向目 标区间,同时以位置感测器持续感测平台之位置; c.当平台位移至接近目标区间并进入预设距离时, 位置感测器即启动辅助定位机制并将力平衡点设 定在目标区间内,辅助定位机构即自动产生连续类 比回复力; d.以包含有积分或类似积分的控制律将平台移入 目标区间内,即可完成定位。 2.如申请专利范围第1项所述增加直驱式数位运动 控制平台稳定度及精度的方法,其中,该辅助定位 机构系可藉由控制方式在任一位置产生稳定的力 平衡点。 3.如申请专利范围第1项所述增加直驱式数位运动 控制平台稳定度及精度的方法,其中,当辅助定位 机制启动时的预设平衡点设定以后,即存在一定区 间,在此区间内平台脱离平衡点所感受到的回复力 将随距离增加而增加。 4.如申请专利范围第1项所述增加直驱式数位运动 控制平台稳定度及精度的方法,其中,该数位控制 方式可为比例-积分-微分控制(PID控制)。 5.如申请专利范围第1项所述增加直驱式数位运动 控制平台稳定度及精度的方法,其中,当完成定位 时,数位控制力将等于辅助机构产生的力,该公式 系为:u=Kx,其中u为数位控制力,K为辅助定位机构的 回复力对位置的一次微分,x为力平衡点到目标区 间内之停止点的距离。 6.如申请专利范围第1顶所述增加直驱式数位运动 控制平台稳定度及精度的方法,其中,该辅助机构 系可利用动线圈式无刷线性马达为之,该动线圈式 线性马达的定子系由一排或二排的磁铁组成,且该 等磁铁之磁极系呈交互排列,而马达的线圈动手则 可在该等磁铁中运动;藉此同一个马达定子即可设 计另一适当的线圈组并固定在动手上,使其一起受 直驱式数位控制驱动同步位移,在平台靠近目标区 时,即通以适当电流俾产生所需要的力平衡点及类 比式回复力来辅助平台定位。 7.如申请专利范围第6项所述增加直驱式数位运动 控制平台稳定度及精度的方法,其中,该动线圈式 无刷线性马达的辅助线圈组系可以多对线圈为之 。 图式简单说明: 第一图系传统运动平台之控制回路。 第二图系习知直驱式定位系统力学模型。 第三图系本发明利用数位控制力将平台移向目标 区之示意图。 第四图系本发明之辅助定位装置启动后系统之力 学关系示意图。 第五图系本发明之数位控制力将平台移入目标区 并和辅助定位装置的回复力在目标区内产生平衡 状态之示意图。 第六图系本发明之线性马达辅助机构示意图。 |
