平板状物的传送用平面多关节型机器人及平板状物的处理系统

摘要

一种平面多关节型机器人，包括末端在水平面内可转动地与基部(11)连结且可水平屈伸之臂体(14)、与臂体的另一末端在水平面内可转动地进行连结且固定有用于平板状物(7)的保持用的机械手指部(16a)、(16b)的肘节部(15a)、(15b)、用于前述臂体及肘节部的驱动装置。前述驱动装置可使连结前述肘节部和前述臂体的转动部、使前述臂体屈伸的转动部、连结前述臂体和前述基部的转动部彼此独立地进行转动，使保持平板状物的前述机械手指部可沿彼此大致平行的多数个略呈直线状的路径进行移动，且可使这些转动部中的至少一个转动一圈以上，并具有将前述可转动一圈以上之转动部的转动限制在一圈以上的一定转动角度之限制器(21a、21b)。藉此，使固定在肘节部并保持平板状物的机械手指部相对目标机器的正面入口面进行大致垂直方向的移动，并且可以防止因过度旋转而扭断臂体内的配线与配管。

主权项

1.一种平面多关节型机器人，为平板状物的传送用平面多关节型机器人，包括基部、一末端在水平面内可转动地与前述基部连结且可水平屈伸之二条机械臂构成的臂体、与前述臂体的另一末端在水平面内可转动地进行连结且固定有用于平板状物的保持之机械手指部的肘节部、用于前述臂体及肘节部的驱动装置；其特征在于：前述驱动装置可使连结前述肘节部和前述臂体的转动部、使前述臂体屈伸的转动部、连结前述臂体和前述基部的转动部彼此独立地进行转动，使保持平板状物的前述机械手指部可沿彼此大致平行的多数个略呈直线状的路径进行移动，且可使这些转动部中的至少一个转动一圈以上，并具有将前述可转动一圈以上之转动部的转动限制在一圈以上的一定转动角度之限制器；每一个上述限制器为曲柄式限制器或滚珠式的限制器，若为曲柄式限制器，则具有：L字状的止动构件及T字状的止动构件二者择一，以及一止动销；若为滚珠式的限制器，则具有：彼此对向的多个滚珠沟，以及配置于彼此对向的滚珠沟内的滚珠。