机器人

摘要

本发明揭示一种机器人，其系结构小巧且可于大加工范围中移动，其中，可分别藉由驱动装置4,4将移动构件1,1沿着直线及彼此平行地移动，该等驱动装置4,4分别包含马达40,40，该等马达系藉由控制装置9个别地控制，以致该等移动构件1,1可在不同之速度下移动，以及可停止于不同之相对位置。该等移动构件1,1系藉由支臂2,2连接至工件夹持装置3，该等支臂分别具有在该等移动构件1,1之枢轴10,10枢接至该等移动构件1,1之端部，该等支臂2,2分别具有在枢轴30,30枢接至该工件夹持装置3之相向端部。该工件夹持装置3可夹持选择性之夹具，且可于水平面及于垂直平面中移动，并能够使该夹具在该加工平面中作业。

主权项

1.一种机器人,包括: 二移动构件,系配置成可移动的; 至少二连杆,每一连杆具有枢接至各移动构件之一 端部; 工件夹持装置,枢接至各连杆之另一端部; 驱动手段,用于独立地驱动该等移动构件;以及 控制手段,用于控制该驱动手段之操作。 2.如申请专利范围第1项之机器人,复包括放大手段 ,用于放大该等移动构件之驱动距离,该等移动构 件系藉由该驱动手段所驱动。 3.如申请专利范围第2项之机器人,其中,该放大手 段系藉由该驱动手段所驱动,以放大该等移动构件 之驱动距离。 4.如申请专利范围第1项之机器人,复包括限制手段 ,用以调整该等移动构件之相对位置于预定范围中 。 5.如申请专利范围第4项之机器人,复包括放大手段 ,用于放大该等移动构件之驱动距离,该等移动构 件系藉由该驱动手段所驱动。 6.如申请专利范围第4项之机器人,其中,该限制手 段包含止动手段,用于物理性地限制该等移动构件 之移动。 7.如申请专利范围第4项之机器人,其中,该限制手 段系控制该驱动手段之操作,以限制该等二移动构 件之相对位置于预定范围中。 8.一种机器人,包括: 二移动构件,系配置成可移动的; 第一连杆,每一第一连杆系具有枢接至各移动构件 之一端部; 工件夹持装置,枢接至各个第一连杆之另一端部; 第二连杆,与该等第一连杆之至少一者呈平行配置 ; 驱动手段,用于独立地驱动该等移动构件;及 控制手段,用于控制该驱动手段之操作。 9.如申请专利范围第8项之机器人,复包括放大手段 ,用于放大该等移动构件之驱动距离,该等移动构 件系藉由该驱动手段所驱动。 10.如申请专利范围第8项之机器人,复包括限制手 段,用以限制该等移动构件之相对位置于预定范围 中。 11.如申请专利范围第8项之机器人,其中,该等二支 第一连杆具有相同之长度。 12.如申请专利范围第8项之机器人,其中,该等二支 第一连杆具有不同之长度。 13.如申请专利范围第8项之机器人,其中,该等第一 及第二连杆之长度系可变的。 14.如申请专利范围第8项之机器人,其中,该等第一 连杆系在相同之枢轴枢接至该工件夹持装置。 15.如申请专利范围第1、2、4及8项中任一项之机器 人,其中,该等移动构件系沿着直线移动。 16.如申请专利范围第1、2、4及8项中任一项之机器 人,其中,该等移动构件系沿着非为直线之线移动 。 17.如申请专利范围第1、2、4及8项中任一项之机器 人,其中,该等移动构件系彼此平行地移动。 18.如申请专利范围第1、2、4及8项中任一项之机器 人,其中,该等移动构件系未彼此平行地移动。 19.如申请专利范围第1、2及4项中任一项之机器人, 其中,至少该等二连杆系具有相同之长度。 20.如申请专利范围第1、2及4项中任一项之机器人, 其中,至少该等二连杆系具有不同之长度。 21.如申请专利范围第1、2及4项中任一项之机器人, 其中,至少该等二连杆之长度系可变的。 22.如申请专利范围第1、2及4项中任一项之机器人, 其中,至少该等二连杆系在不同位置之枢轴枢接至 该工件夹持装置。 23.如申请专利范围第1、2及4项中任一项之机器人, 其中,至少该等二连杆系在相同之枢轴枢接至该工 件夹持装置。 24.如申请专利范围第1、2、4及8项中任一项之机器 人,其中,该驱动手段系以不同速度驱动该等二移 动构件。 25.如申请专利范围第1、2、4及8项中任一项之机器 人,其中,藉由该工件夹持装置所夹持之工件可于 平行于该等移动构件所移动之平面的平面中作处 理。 26.如申请专利范围第1、2、4及8项中任一项之机器 人,其中,藉由该工件夹持装置所夹持之工件可于 正交于该等移动构件所移动之平面的平面中作处 理。 27.如申请专利范围第1、2、4及8项中任一项之机器 人,其中,该等移动构件系安装在可移动构件上。 图式简单说明: 第1图系为显示本发明之一具体实施例的示意图。 第2图系为显示本发明之另一具体实施例的示意图 。 第3图系为显示本发明之另一具体实施例的示意图 。 第4图系为显示本发明之另一具体实施例的示意图 。 第5图系为显示本发明之另一具体实施例的示意图 。 第6图系为显示本发明之另一具体实施例的示意图 。 第7图系为显示本发明之另一具体实施例的示意图 。 第8图系为显示本发明之操作的说明视图。 第9图系为显示本发明之另一具体实施例的示意图 。 第10图系为显示本发明之另一具体实施例的示意 图。 第11图系为显示本发明之另一具体实施例的示意 图。 第12图系为显示第11图之具体实施例之操作状态的 示意图。 第13图系为显示本发明之另一具体实施例的示意 图。 第14图系为显示本发明之另一具体实施例的示意 图。 第15图系为显示本发明之另一具体实施例的示意 图。 第16图系为显示本发明之另一具体实施例的示意 图。 第17图系为显示本发明之另一具体实施例的示意 图。 第18图系为显示本发明之另一具体实施例的示意 图。 第19图系为显示本发明之另一具体实施例的示意 图。 第20图系为显示本发明之另一具体实施例的示意 图。 第21图系为显示本发明之另一具体实施例的示意 图。 第22图系为显示本发明之操作顺序的流程图。 第23图系为显示本发明之另一具体实施例的示意 图。 第24图系为显示本发明之另一具体实施例的示意 图。 第25图系为显示本发明之另一具体实施例的示意 图。 第26图系为显示本发明之另一具体实施例的示意 图。