三维形状物焊接方法及其装置

摘要

一种三维形状物焊接方法及其装置，在存储装置(18)中，存储有根据三维形状物的设计数据规定的、并具有对各焊接线予先确定间隔的每个焊接点的三维位置及该位置的法线矢量的指导数据。激光狭缝光传感器(激光狭缝光照射部(12)、CCD照相机(13))，由整体控制装置(17)通过照相机控制器(14)控制，拍摄焊接点并获得图像数据。图像处理装置(16)，对图像数据进行图像处理并求出焊接点的位置偏移量。整体控制装置根据位置偏移量，对指导数据进行修正并求出修正指导数据，根据修正指导数据驱动控制焊接头。这种三维形状物的焊接方法及其装置，在对多个部件进行焊接并制造三维形状物时，可进行与三维形状吻合且高精度的焊接。

主权项

1.一种三维形状物的焊接方法，是在把多个部件组合起来并把该部件沿其焊接线焊接、将所述部件进行结合而形成三维形状物时所使用的焊接方法，其特征在于：包括：对应于根据所述三维形状物的设计数据所规定的、并具有对各个所述焊接线予先确定了间隔的每个焊接点的三维位置及该位置的法线矢量的指导数据，从对所述焊接点进行摄影所得到的图像、求出所述焊接点位置偏移量的第1步骤，和根据所述置偏移量修正所述指导数据并求出修正指导数据的第2步骤，和根据所述修正指导数据沿所述焊接线进行焊接的第3步骤，在所述第2步骤中，把根据所述位置偏移量的焊接条件附加于所述修正指导数据上，并作为附加指导数据，在所述的第3步骤中，取代所述修正指导数据而根据所述附加指导数据进行焊接。