一种移动机器人平台的驱动结构和驱动方法

摘要

一种用于轮式移动机器人平台的驱动结构，采用协调的驱动方式，它包括一个主动导向轮和两个独立的驱动轮。主动导向轮由小功率带较高减速比的电机驱动，控制导向轮的转角；两个驱动后轮分别由两个低控制精度的扁平电机或轮毂式电机驱动。平台驱动控制器按照本体电机协调算法把移动平台的运动要求分解为对三个电机的控制命令，然后控制导向轮的转动和两个后轮的差动以完成本体的运动。即使后轮差动存在误差，也能保证本体的运动方向。利用这种驱动方式设计的机器人没有使用高精度的伺服电机就可实现本体的灵活运动，方向控制精度高，能满足普通服务型机器人或智能轮椅等移动平台的控制精度要求。且具备结构简洁，可维护性强、构造成本低的优点。

主权项

1.一种移动机器人平台的驱动结构，是用于轮式移动机器人平台的三轮协调式驱动结构，其特征在于，包括：一本体、一个导向轮和两个驱动轮；主动导向轮置于本体前部，由控制电机单独驱动；两驱动轮并列在本体后部，为分别单独驱动的后轮，采用盘式电机或轮毂式电机进行控制；使用安装在运动的车轮轮辐和固定的轮轴上的简易轴角编码器或空心轴式码盘获取后轮速度和位置信息，进行后轮的闭环控制；一控制器，对三个电机进行同步控制，合成本体的运动。