ACTUADOR PARA MOVIMIENTOS DE ARRANQUE -PARADA, PRINCIPALMENTE EN ROBOTS CAMINANTES, Y EL PROCEDIMIENTO PARA SU CONTROL.

摘要

Actuador para movimientos de arranque-parada, principalmente en robots caminantes, y el procedimiento para su control. Actuador para movimientos de arranque-parada, que se caracteriza porque la conexión cinemática entre el motor (2) y el elemento de trabajo (4) contiene un eslabón móvil (5) conectado a la base (1) y con posibilidad de rotación alrededor del punto de conexión, una corredera (6) que se desliza a lo largo del eslabón móvil (5), y una manivela (7) conectada cinemáticamente con el motor (2) y unida a charnela por medio del dedo (8) con la corredera (6). El procedimiento para su control se caracteriza porque el movimiento del elemento de trabajo (4) se realiza a través del eslabón móvil (5), rotando la manivela (7) con la ayuda del motor (2) y porque las posiciones de arranque y parada están determinadas por el ángulo formado entre la manivela (7) y el eslabón móvil (5).