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Ein Reinigungsroboter (10), der zu einer externen Nachladevorrichtung (30) zurückkehren kann, enthält einen Antriebsteil mit einer Vielzahl von Rädern, zumindest eine Kamera (13; 14) zur Aufnahme der äußeren Umgebung und eine Steuereinrichtung, die die Aufnahme eines Bildes durch die Kamera zum Erkennen einer Verbindungsposition von externer Nachladevorrichtung (30) und Reinigungsroboter (10) steuert, das aufgenommene Bild speichert, den Antriebsteil so steuert, dass sich der Reinigungsroboter von der externen Nachladevorrichtung zu einem Ziel bewegen kann, wenn ein Operations-Startsignal bei Verbindung mit der externen Nachladevorrichtung empfangen wird, und einen Weg zur Verbindungsposition während der Rückkehr des Reinigungsroboters zur externen Nachladevorrichtung verfolgt, indem ein durch die Kamera gerade aufgenommenes Bild mit einem gespeicherten Bild der Verbindungsposition verglichen wird. Die Rückkehr des Reinigungsroboters (10) erfolgt, wenn dieser seine Arbeit abschließt oder eine Nachladung erfordert. Dadurch sind primär auf äußere Störsignale zurückgehende Lokalisierungsfehler, Bahnverfolgungsfehler sowie Fehler beim Anschluß an der externen Nachladevorrichtung (30) vermindert. |
