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"SISTEMA DE CONTROLE PARA UM SISTEMA DE ACIONAMENTO/DIREçãO DE VEìCULO COM ESTEIRA" é provido um sistema de controle para um sistema de acionamento/direção de veículo com esteira que possui uma bomba de direção hidráulica acionada por motor, que aciona um motor de direção hidráulica. A bomba de direção é responsiva a sinais de controle de bomba de direção, e um volante de direção manipulado por operador gera sinais de comando de direção. Um motor de direção fornece uma entrada para um mecanismo de acionamento de esteira diferencial que responde a manipulação do volante de direção e aciona esteiras esquerda e direita, girando o veículo. O sistema de controle inclui um sensor de posição de volante de direção, um sensor de posição de motor de direção e um sensor de velocidade de roda. O sistema de controle gera um valor de deslocamento de motor em função da posição de volante de direção e da velocidade de roda. O sistema de controle gera também um valor de posição destino de motor em função do deslocamento de motor, e gera um valor posição desejada de motor em função do valor de posição destino. O sistema de controle gera também um valor de erro de posição de motor em função do valor de posição desejado e dos sinais de posição de motor de direção real, e gera os sinais de controle de bomba de direção em função dos sinais de erro de posição de motor de direção.
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