| 摘要 |
<p>Une structure (10) de bras robotique comprend au moins deux liaisons (L1, L2). Un mouvement têta est permis autour d'un axe primaire (21) au niveau de la partie d'extrémité proximale de la liaison (L1) la plus proximale. Un mouvement R procède radialement depuis l'axe primaire (21) de manière à permettre le mouvement de la partie d'extrémité distale de la liaison (L2) la plus distale en une ligne droite s'étendant radialement. Au moins deux effecteurs terminaux indépendants (18) sont montés pivotants pour effectuer une rotation par rapport à la partie d'extrémité distale de la liaison (L2) la plus distale autour d'un axe (25) de l'effecteur terminal, lequel est parallèle à l'axe primaire (21). La structure (10) de bras est améliorée par l'ajout de moteurs (moteur 3) de lacet indépendants pour faire tourner indépendamment les effecteurs terminaux (18).</p> |
