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UNA MUÑECA DE ROBOT CON DOS EJES DE ARTICULACION (6, 8) QUE TIENE UN PRIMER CUERPO (1) QUE ES TRANSPORTADO AL EXTREMO DISTAL DEL BRAZO DEL ROBOT, UN SEGUNDO CUERPO (7) SOPORTADO POR EL PRIMER CUERPO (1) PARA SU ROTACION ALREDEDOR DEL PRIMER EJE (6) QUE INTERSECTA EL EJE LONGITUDINAL (3) DEL BRAZO DE ROBOT EN ANGULOS RECTOS, Y UN TERCER CUERPO (9) SOSTENIDO POR EL SEGUNDO CUERPO (7) PARA SU ROTACION ALREDEDOR DEL SEGUNDO EJE (8) QUE INTERSECTA EL PRIMER EJE (6) EN ANGULOS RECTOS. LOS DOS CUERPOS (7, 9) SON ROTADOS POR DOS MOTORES ELECTRICOS (20, 10) MONTADOS EN EL PRIMER CUERPO (1) Y EN EL SEGUNDO CUERPO (7) RESPECTIVAMENTE, CON LA INTERPOSICION DE UNIDADES DE REDUCCION DE "TRACCION HARMONICA" DEL TIPO EN EL QUE EL ROTOR DE SALIDA ES SOPORTADO PARA SU ROTACION MEDIANTE UN ELEMENTO DE SOPORTE DE CARGA QUE FORMA PARTE DE LA UNIDAD DE REDUCCION. |
