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의료 기구용 트랜스미션 또는 백엔드 메커니즘이 3의 모터-구동 자유도에 4개의 케이블을 연결한다. 이 트랜스미션은 제 1 및 제 2 케이블에 부착된 제 1 구동 메커니즘 및 제 3 및 제 4 케이블에 부착된 제 2 구동 메커니즘을 채용하며, 이때 각 메커니즘은 한 케이블을 끌어당기는 동시에 또 다른 케이블은 내보내는 캡스턴 또는 레버 시스템을 포함할 수 있다. 제 3 구동 메커니즘은 제 1 구동 메커니즘의 일부분이 그 주위를 선회하는 제 1 피벗, 제 2 구동 메커니즘의 일부분이 그 주위를 선회하는 제 2 피벗, 및 제 3 구동 메커니즘이 그 주위를 선회하는 제 3 피벗을 가진다. 제 3 피벗 주위를 제 3 구동 메커니즘의 회전함으로써 제 1 및 제 2 케이블 중 적어도 하나가 끌어 당겨지고 제 3 및 제 4 케이블 중 적어도 하나는 내보내 진다. |
