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Procédé permettant d'effectuer un mouvement en zigzag en vue du soudage en zigzag précis et continu, afin d'obtenir par un apprentissage simple différentes trajectoires de soudage comprenant des trajectoires de soudage complexes consistant en des lignes et des arcs combinés. Un plan de mouvement en zigzag, qui comprend une ligne le long de laquelle un premier plan croisant transversalement une ligne de soudage cible et un deuxième plan perpendiculaire à l'axe d'un chalumeau de soudage se croisent, et qui est parallèle à la ligne de soudage cible, est déterminé (S2) en fonction des points initial et terminal de la ligne de soudage cible dans une première zone ayant fait l'objet d'un apprentissage préalable, d'une largeur de zigzag ayant fait l'objet d'un apprentissage préalable, et de la position détectée du chalumeau de soudage. On commande le mouvement en zigzag de ce dernier avec une largeur de zigzag déterminée et son déplacement le long de la ligne de soudage cible (S3) dans une direction croisant la ligne de soudage cible de sorte que la pointe du chalumeau se déplace sur le plan de mouvement en zigzag. Entretemps on corrige la ligne de soudage cible (S4) de sorte qu'elle corresponde au centre de la rainure de la pièce, en fonction de la valeur détectée d'un courant de soudage. On effectue ensuite un processus similaire pour une deuxième zone de la ligne de soudage cible. |
