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Fahrzeugumgebungs-Überwachungsvorrichtung, an einem Fahrzeug montierbar und umfassend: ein Straßenform-Bestimmungsmittel, das dafür konfiguriert ist, eine Straßenform um das Subjektfahrzeug herum zu ermitteln und die ermittelte Straßenform festzulegen; eine Bilderfassungseinheit (103), die dafür konfiguriert ist, ein Bild um das Subjektfahrzeug herum zu erfassen, und eine Bildverarbeitungseinheit (104), die dafür konfiguriert ist, das erfasste Bild zu bearbeiten und eine Spur und ein Hindernis auf der Straße zu erkennen, wobei: ein Bildverarbeitungserkennungsziel in der Bildverarbeitungseinheit (104) von einem zum anderen umgeschaltet wird, anhand der durch das Straßenform-Bestimmungsmittel festgestellten Straßenform; wobei, falls das Straßenform-Bestimmungsmittel eine Straßenform als eine gerade Straße feststellt, die Bildverarbeitungseinheit (104) das Hindernis als das Erkennungsziel einstellt; und wobei, falls das Straßenform-Bestimmungsmittel eine Straßenform als eine gekrümmte Straße feststellt, die Bildverarbeitungseinheit (104) die Spur als das Erkennungsziel einstellt. |
