| 摘要 |
<P>L'INVENTION CONCERNE UNE UNITE FORMANT BRAS D'ACTIONNEMENT MULTIAXIAL ET LIBREMENT PROGRAMMABLE OU CHAQUE AXE EST POURVU D'UN ENTRAINEMENT ET D'UN DISPOSITIF DE FREINAGE.</P><P>SELON L'INVENTION, CHAQUE ENTRAINEMENT D'UN AXE (A1, B1, B2, B3, C1, C2) EST POURVU D'UN FREIN DE BLOCAGE FONCTIONNANT SANS JEU ET A ACTIONNEMENT HYDRAULIQUE, ET CHAQUE FREIN A L'ETAT ACTIONNE MAINTIENT DIRECTEMENT, C'EST-A-DIRE SANS ELEMENT INTERMEDIAIRE, EN TOUTE POSITION, LES ELEMENTS DE BRAS MOBILES LES UNS PAR RAPPORT AUX AUTRES DE MANIERE AXIALE LORSQUE LES FREINS NE SONT PAS ACTIONNES.</P><P>L'INVENTION S'APPLIQUE NOTAMMENT AUX ROBOTS INDUSTRIELS.</P>
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