一种欠驱动履带式机器人移动平台

摘要

本发明涉及一种欠驱动履带式机器人移动平台，其主要技术特点是：在机器人本体机构的前端安装差动齿轮机构并与驱动电机相连接，该差动齿轮机构作为机器人平台动力传递的主要机构；在机器人本体两侧对称设有欠驱动变形履带机构并与差动齿轮机构相连接，该欠驱动变形履带机构作为机器人与复杂路况的主要交互机构；在欠驱动变形履带机构的外侧安装有辅助越障机构，该辅助越障机构与欠驱动变形履带机构及差动齿轮机构相连接，该辅助越障机构作为机器人与复杂路况的次要交互机构。本发明采用欠驱动的变形履带式行走机构和辅助越障机构的组合模式，能够满足机器人在复杂工况下稳定工作，实现楼梯、斜坡、沟槽、凸台和非平整路面的平稳行走功能。

主权项

一种欠驱动履带式机器人移动平台，包括机器人本体机构及其内部的驱动电机，其特征在于：在机器人本体机构的前端安装差动齿轮机构并与驱动电机相连接，该差动齿轮机构作为机器人平台动力传递的主要机构；在机器人本体两侧对称设有欠驱动变形履带机构并与差动齿轮机构相连接，该欠驱动变形履带机构作为机器人与复杂路况的主要交互机构；在欠驱动变形履带机构的外侧安装有辅助越障机构，该辅助越障机构与欠驱动变形履带机构及差动齿轮机构相连接，该辅助越障机构作为机器人与复杂路况的次要交互机构；所述机器人本体机构包括机器人箱体、电机的传动机构和连接架；所述电机的传动机构包括电机支撑架、两台驱动电机、传动轴、支撑轴承和斜齿轮，电机支撑架固定在机器人箱体的前板内侧，两台驱动电机固定在电机支撑架上，两台驱动电机分别通过两个传动轴输出动力，两个传动轴分别安装在支撑轴承内，两个传动轴输出端与两个斜齿轮相连接，两个斜齿轮分别与差动齿轮机构相连接；所述连接架包括六个变形履带固定架和两个差动齿轮机构固定架，六个变形履带固定架一端分别固装在机器人箱体两侧板上，另一端固定在左右变形履带机构上；两个差动齿轮机构固定架固装在机器人箱体前板外侧，在差动齿轮机构固定架上安装差动齿轮机构。