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Robotergestütztes Schleifverfahren, das folgendes umfasst: Berühren einer Oberfläche (303) eines Werkstücks (301) mit einem rotierenden Schleifwerkzeug (203), wobei entweder das Schleifwerkzeug (203) oder das Werkstück (301) mit einem Tool-Center-Point (TCP) eines Manipulators (100) mechanisch gekoppelt ist; Ansteuern eines auf das Schleifwerkzeug (203) oder das Werkstück (301) wirkenden Aktors (200) zur Erzeugung einer Schleifkraft (FS) zwischen dem Schleifwerkzeug (203) und dem Werkstück (301), Messen einer Ist-Auslenkung (a) des Aktors (200); Anpassen einer Rotationsgeschwindigkeit des Schleifwerkzeuges (203), abhängig von der gemessenen Ist-Auslenkung (a) des Aktors (200) und einer Referenz-Auslenkung (a0) des Aktors (200). |
