轨迹自适应扭矩传递机构

摘要

一种轨迹自适应扭矩传递机构，属于机械工程与应用力学领域，是一种应用在扭矩传递不随位置迁移而变化的过程中的，能自动适应传动装置位置变化而不改变扭矩值传递的一种装置。由两旋转自由度的机械臂1和2、传动条3和4、轮5、6、7和8、端齿联轴器9、万向节10和配重装置11组成；传动条3和4与轮5、6、7和8分别放在机械臂1和2的壳中。轮5、6、7和8与机械臂1和2的转动轴固定为一体，万向节10通过端齿联轴器9和机械臂2的轴连接；平衡整个机构自重的配重装置11固定在机械臂1的后端。两个机械臂可绕着轮的中心轴自由旋转，形成一个两自由度的旋转机构，加上万向节的两个自由度，使该机构能灵活摆动，自动适应位置变化。

主权项

1.一种轨迹自适应扭矩传递机构，其特征在于由两旋转自由度的机械臂、第一传动条(3)、第二传动条(4)、第一传动轮(5)、第二传动轮(6)、第三传动轮(7)、第四传动轮(8)、端齿联轴器(9)、万向节(10)和配重装置(11)组成；两旋转自由度的机械臂由具有1个旋转自由度的第一机械臂(1)和具有1个旋转自由度的第二机械臂(2)组成；第一传动条(3)和第二传动条(4)与第一传动轮(5)、第二传动轮(6)、第三传动轮(7)和第四传动轮(8)分别放在第一机械臂(1)和第二机械臂(2)的壳中，第一传动轮(5)、第二传动轮(6)、第三传动轮(7)、第四传动轮(8)与第一机械臂(1)和第二机械臂(2)的转动轴固定为一体，万向节(10)通过端齿联轴器(9)和第二机械臂(2)的轴连接；平衡整个机构自重的配重装置(11)固定在第一机械臂(1)的后端。