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In einem Fall, in dem eine relative Geschwindigkeit Vr aufgrund einer Verzögerung eines Eigenfahrzeugs, wenn eine Grundgeschwindigkeit eines anderen Fahrzeugs konstant ist, oder einer Beschleunigung eines vorausfahrenden Fahrzeugs abnimmt, wenn eine Grundgeschwindigkeit des Eigenfahrzeugs konstant ist, berechnet eine Zeitpunktberechnungseinheit (21) einer Kollisionsvermeidungsunterstützungs-ECU (20) eine Zeit T1, die kürzer als eine Zeit T2 ist, als eine Zeit bis zu einer Kollision unter Verwendung einer Distanz D und der relativen Geschwindigkeit Vr ohne Verwenden einer Beschleunigung Gr. Die Zeitpunktberechnungseinheit (21) berechnet einen Kollisionsvermeidungsunterstützungsstartzeitpunkt auf der Basis der Zeit T1. In einem Fall, in dem die relative Geschwindigkeit aufgrund einer Verzögerung des vorausfahrenden Fahrzeugs zunimmt, berechnet die Zeitpunktberechnungseinheit (21) die Zeit T2, die kürzer als die Zeit T1 ist, als eine Zeit bis zu einer Kollision unter Verwendung der Distanz D, der relativen Geschwindigkeit Vr und der Beschleunigung Gr. Die Zeitpunktberechnungseinheit (21) berechnet den Kollisionsvermeidungsunterstützungsstartzeitpunkt auf der Basis der Zeit T2. |
