转向控制器

摘要

提供一种转向控制器，该转向控制器用在转向单元和方向改变单元在机械上彼此分离的转向系统中，转向单元具有转向盘(6)和反作用力电动机(5)，方向改变单元具有转向控制轮(16，16)和方向改变电动机(14)。在此，转向控制器执行：方向改变转矩控制处理；转向反作用力控制处理；以及末端接触控制处理。在末端接触控制处理中，当转向控制轮(16，16)的方向改变角度达到最大方向改变角度附近时，开始校正在转向反作用力控制处理中施加的转向反作用力转矩，并且在开始校正之后随着时间推移逐渐增大转向反作用力转矩。

主权项

1.一种转向控制器，用在转向单元和方向改变单元在机械上彼此分离的转向系统中，所述转向单元具有转向盘和转向反作用力致动器，所述方向改变单元具有转向控制轮和方向改变致动器，所述转向控制器包括：方向改变转矩控制单元，用于将控制指令输出到所述方向改变致动器，所述控制指令用于根据所述转向盘的转向状态来将方向改变转矩施加到所述方向改变单元；转向反作用力控制单元，用于将控制指令输出到所述转向反作用力致动器，所述控制指令用于根据所述转向控制轮的方向改变状态来将转向反作用力转矩施加到所述转向单元；以及末端接触控制单元，用于当在线传转向控制下执行转动转向盘的操作并且达到了转动极限附近时，执行将末端接触感通过所述转向盘给予驾驶员的控制处理，在所述线传转向控制中，所述转向单元和所述方向改变单元彼此分离，其特征在于，当所述转向控制轮的方向改变角度达到最大方向改变角度附近时，所述末端接触控制单元开始校正由所述转向反作用力控制单元施加的转向反作用力转矩，并且在开始校正之后随着时间推移逐渐增大转向反作用力转矩。