伺服控制装置

摘要

一种伺服控制装置，其具有：粗动规则模型部，其基于位置指令进行规定的滤波运算，从而计算粗动模型位置；粗动追随控制部，其基于粗动模型位置和从粗动轴电动机提供的粗动轴电动机位置，对粗动轴电动机进行控制，以使得粗动轴电动机位置追随粗动模型位置；合成规则模型部，其基于位置指令进行规定的滤波运算，从而计算合成模型位置；以及微动追随控制部，其基于从微动轴电动机提供的微动轴电动机位置、和根据合成模型位置及粗动模型位置而求出的微动模型位置，对微动轴电动机进行控制，以使得微动轴电动机位置追随微动模型位置。

主权项

一种伺服控制装置，其具有：粗动轴电动机，其驱动粗动轴在由可动机构确定的移动方向上进行直线移动；以及微动轴电动机，其安装在所述粗动轴的可动部上，驱动微动轴在所述粗动轴的可动部之上进行直线移动，该伺服控制装置对合成轴的位置进行控制，该合成轴的位置是基于所述微动轴的可动部相对于所述粗动轴的固定部的位置而决定的，该伺服控制装置的特征在于，具有：粗动规则模型部，其基于位置指令进行规定的滤波运算，从而计算粗动模型位置；粗动追随控制部，其基于从所述粗动轴电动机提供的粗动轴电动机位置、和所述粗动模型位置，对所述粗动轴电动机进行控制，以使得所述粗动轴电动机位置追随所述粗动模型位置；合成规则模型部，其基于位置指令进行规定的滤波运算，从而计算合成模型位置；微动追随控制部，其基于从所述微动轴电动机提供的微动轴电动机位置、和根据所述合成模型位置及所述粗动模型位置求出的微动模型位置，对所述微动轴电动机进行控制，以使得所述微动轴电动机位置追随所述微动模型位置；以及参数变更部，其基于所述位置指令的变化率、和所述粗动规则模型部的所述粗动模型位置相对于所述位置指令的响应时间常数，在所述微动模型位置不超过所述微动轴的可动范围的范围内，对所述合成规则模型部的所述合成模型位置相对于所述位置指令的响应时间常数进行设定。