一种点云数据的体素化方法和体素的遮挡裁剪方法

摘要

本发明公开了一种点云数据的体素化方法，包括：根据所有点云数据在X、Y、Z三个坐标方向上的最小值和最大值，确定包含所有点云数据的最小长方体；根据所述最小长方体的尺寸以及分辨率要求，设定体素的尺寸，并根据所述体素的尺寸将所述最小长方体划分为若干体素；对于点云数据中的每一个点，确定它所处的体素，在遍历点云数据的所有点之后，只对含有点云数据的体素进行显示。本发明还公开了一种体素遮挡裁减方法。本发明对场景不敏感，能用于动态目标监测，且求交速度快。

主权项

一种点云数据的体素化方法，其特征在于，包括：(1)根据所有点云数据在X、Y、Z三个坐标方向上的最小值和最大值，确定包含所有点云数据的最小长方体；(2)根据所述最小长方体的尺寸以及分辨率要求，设定体素的尺寸，并根据所述体素的尺寸将所述最小长方体划分为若干体素；(3)对于点云数据中的每一个点，确定它所处的体素，在遍历点云数据的所有点之后，只对含有点云数据的体素进行显示。