| 摘要 |
【課題】費用を抑えつつ、教示作業を支援する。【解決手段】教示作業支援装置（１）は、型（１５）が固定されている状態において溝（１６）を該溝に沿って複数回タッチアップして複数の仮教示点を作成する、ロボット（１０）に取付けられた教示用治具（１８）と、ロボットが紐状ワーク（Ｗ）を垂下するように把持する把持位置から紐状ワークの下端までの距離と、複数の仮教示点の座標値とに基づいて、実際の複数のロボット教示点の座標値を算出する座標値算出部（２１）と、複数のロボット教示点のそれぞれの間の距離と、複数のロボット教示点のそれぞれに対応する複数の仮教示点のそれぞれの間の水平方向距離と、型の一定速度とに基づいて、複数のロボット教示点のそれぞれの間におけるロボットの下降速度を算出する速度算出部（２２）とを含む。【選択図】図１ |
