五自由度焊接切割机器人

摘要

本发明涉及一种五自由度焊接切割机器人，该焊接切割机器人包括基座、立柱以及机器人本体，立柱固定在所述基座上，机器人本体连接在所述立柱上且能够在立柱的垂直方向上下移动；机器人本体包括后摆臂座、后摆臂以及前摆臂，后摆臂座和后摆臂通过第一传动机构相连接，后摆臂和前摆臂通过第二传动机构相连接，前摆臂的末端连接有调整焊接切割工具姿态的机头装配组件。该机头装配组件设有一组差动回转机构，实现焊接切割工具回转和摆动独立调整，并始终保持工具点坐标与回转轴线重合。采用本发明提供的焊接切割机器人，解决空间复杂曲面连续重复回转焊接切割、电缆线无缠绕以及焊接切割工具位置姿态调整直观简单的问题，操作容易。

主权项

一种五自由度焊接切割机器人，包括立柱(2)和机器人本体，所述机器人本体安装在所述立柱(2)上且能够沿立柱(2)的垂直方向上下移动；其特征在于：所述机器人本体包括依次相连接的后摆臂座(5)、后摆臂(7)、前摆臂(9)以及机头装配组件(10)；所述后摆臂(7)的一端与后摆臂座(5)可转动地连接，通过后摆臂(7)的转动带动机头装配组件(10)在水平面内移动；所述后摆臂(7)的另一端与前摆臂(9)可转动地连接，通过前摆臂(9)的转动带动机头装配组件(10)实现圆周运动；所述机头装配组件(10)与前摆臂(9)的末端相连接；所述机头装配组件(10)包括第三传动机构、斜齿轮接杆(24)、斜齿轮组、座摆臂(27)以及焊接切割工具组件(28)，其中，焊接切割工具组件(28)固定在座摆臂(27)的自由端，第三传动机构通过从斜齿轮接杆(24)中穿过的中心轴与斜齿轮组连接，该斜齿轮组驱动座摆臂(27)使焊接切割工具组件(28)沿斜齿轮组从动轮的轴线自由回转，实现连接电缆的无缠绕释放；而且，第三传动机构还直接驱动斜齿轮接杆(24)以使斜齿轮接杆(24)在摆动回转座(44)的带动下以第三传动机构的传动轴(16)为中心轴线进行圆周摆动。