基于最小树形图的无人机编队通信拓扑的获取方法及系统

摘要

本发明提供了一种基于最小树形图的无人机编队通信拓扑的获取方法及系统，该方法包括：根据预设编队的队形构建编队通信图；计算所述编队通信图的最小树形图；判断所述最小树形图的根节点所属的无人机能否作为编队领航者，根据判断结果，获取最优通信拓扑。该方法根据预设编队的队形构建编队通信图，并通过计算编队通信图的最小树形图，再判断所述最小树形图的根节点所属的无人机能否作为编队领航者，根据判断结果，获取最优通信拓扑，保证了编队保持过程中整体的通信代价最小。

主权项

一种基于最小树形图的无人机编队通信拓扑的获取方法，其特征在于，包括：根据预设编队的队形构建编队通信图；计算所述编队通信图的最小树形图；判断所述最小树形图的根节点所属的无人机能否作为编队领航者，根据判断结果，获取最优通信拓扑:当在所述最小树形图的根节点所属的无人机能作为编队领航者时，将所述最小树形图作为所述最优通信拓扑；当在所述最小树形图的根节点所属的无人机不能作为编队领航者时，在所述最小树形图中选取目标节点，所述目标节点所属的无人机能作为编队领航者；将所述最小树形图中的目标节点和所述最小树形图的根节点进行交换，获取优化后的通信拓扑。