| 发明名称 | 用于机动车辆的车道保持方法 | ||
| 摘要 | 本发明提供一种用于机动车辆的车道保持方法，所述方法包括：确定机动车辆相对于目标车道中心线的横向偏差和偏差角；利用横向偏差和偏差角计算参考轨迹，以使机动车辆遵循参考轨迹而回到目标车道中心线；利用参考轨迹的曲率和机动车辆的纵向速度确定参考偏航率；将机动车辆的实际偏航率与参考偏航率进行比较，以确定控制偏差。然后将转向输入施加到机动车辆的转向系统，以使控制偏差最小化。 | ||
| 申请公布号 | CN103183028B | 申请公布日期 | 2017.04.12 |
| 申请号 | CN201210585125.6 | 申请日期 | 2012.12.28 |
| 申请人 | 福特全球技术公司 | 发明人 | 德克·古尼亚;杰·多恒俊;托尔斯滕·韦;简·梅尔 |
| 分类号 | B60W30/12(2006.01)I | 主分类号 | B60W30/12(2006.01)I |
| 代理机构 | 北京铭硕知识产权代理有限公司 11286 | 代理人 | 罗延红;鲁恭诚 |
| 主权项 | 一种用于机动车辆的车道保持方法，所述方法包括：确定机动车辆相对于目标车道中心线的横向偏差和偏差角；利用横向偏差和偏差角计算参考轨迹，以使机动车辆遵循参考轨迹而回到目标车道中心线；利用参考轨迹的曲率和机动车辆的纵向速度确定参考偏航率；将机动车辆的实际偏航率与参考偏航率进行比较，以确定控制偏差；将转向输入施加到机动车辆的转向系统，以使控制偏差最小化，其中，在计算参考轨迹时，机动车辆的横向偏差和偏差角彼此独立地加权，其中，各个加权独立于所述纵向速度。 | ||
| 地址 | 美国密歇根州迪尔伯恩市 | ||