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Haptik-Vorrichtung (14, 16, 18, 20, 22, 28, 30, 50) für ein zwei Körperteile verbindendes erstes Gelenk und ein in Reihe mit dem ersten Gelenk angeordnetes und zwei Körperteile verbindendes zweites Gelenk, umfassend: – eine erste Haptik-Einheit (100) umfassend – eine mittels eines ersten Steuersignals betätigbare erste Bremse (102) zur Anordnung an einem ersten Körperteil, der über das erste Gelenk mit einem zweiten Körperteil verbunden ist, – ein sich zwischen dem ersten Körperteil und dem zweiten Körperteil über das erste Gelenk erstreckendes erstes flexibles Element (104) mit einem ersten Ende (106) zur Befestigung an dem zweiten Körperteil und einem zweiten Ende (108), das in Wirkverbindung mit der ersten Bremse (102) steht, wobei das zweite Ende (108) des ersten flexiblen Elementes (104) bei nicht betätigter erster Bremse (102) relativ zu dieser bewegbar ist und wobei die Bewegbarkeit des zweiten Endes (108) des ersten flexiblen Elementes (104) relativ zu der ersten Bremse (102) bei Betätigung der ersten Bremse (102) wenigstens verringert ist, und – eine zweite Haptik-Einheit (200) umfassend – eine mittels eines zweiten Steuersignals betätigbare zweite Bremse (202) zur Anordnung an einem dritten Körperteil, der über das zweite Gelenk mit einem vierten Körperteil verbunden ist, – ein sich zwischen dem dritten Körperteil und dem vierten Körperteil über das zweite Gelenk erstreckendes zweites flexibles Element (204) mit einem ersten Ende (206) zur Befestigung an dem vierten Körperteil und einem zweiten Ende (208), das in Wirkverbindung mit der zweiten Bremse (202) steht, wobei das zweite Ende (208) des zweiten flexiblen Elementes (204) bei nicht betätigter zweiter Bremse (202) relativ zu dieser bewegbar ist und wobei die Bewegbarkeit des zweiten Endes (208) des zweiten flexiblen Elementes (204) relativ zu der zweiten Bremse (202) bei Betätigung der zweiten Bremse (202) wenigstens verringert ist, dadurch gekennzeichnet, dass das erste flexible Element (104) eine erste strukturierte Bremsfläche (114) umfasst, und die erste Bremse (102) ein erstes steuerbares Bremselement (112) aufweist, welches eine Form aufweist, um formschlüssig mit der ersten strukturierten Bremsfläche (114) zusammenzuwirken. |
