双飞轮走钢丝机器人结构

摘要

本发明公开了一种双飞轮走钢丝机器人结构，其平衡装置包括上、下平衡框架和上、下平衡飞轮，上、下平衡框架安装于基板上的支撑架内，上、下平衡飞轮分别水平安装于上、下平衡框架内，支撑架上设有通过联动机构驱动上、下平衡框架小角度同步反向转动的平衡框架电机，支撑架上设有分别检测上、下平衡框架转动幅度的平衡框架编码器，平衡框架上设有驱动平衡飞轮高速旋转的平衡飞轮电机和检测转速的平衡飞轮编码器；其行走装置包括安装于基板底部的前、后钢丝行走轮并设置驱动一个钢丝行走轮的行走轮电机和检测转速的行走轮编码器。本发明有效控制了机体在倾斜时的姿态，实现了机体在刚性或柔性钢丝上的自平衡控制。

主权项

双飞轮走钢丝机器人结构，其特征在于：包括基于基板(1)设置的平衡装置和行走装置以及控制装置，所述平衡装置包括上、下平衡框架(2)以及上、下平衡飞轮(3)，上、下平衡框架(2)分别通过左、右平衡框架转轴(4)安装于基板(1)上的支撑架(5)内，上、下平衡飞轮(3)通过平衡飞轮转轴(6)分别水平安装于上、下平衡框架(2)内，所述支撑架(5)上设有通过联动机构驱动上、下平衡框架(2)小角度反向同步转动的平衡框架电机(20)，支撑架(5)上还设有分别检测上、下平衡框架(2)转动幅度的上、下平衡框架编码器(7)，上、下平衡框架(2)上分别设有驱动对应平衡飞轮(3)高速旋转的平衡飞轮电机(14)和检测平衡飞轮(3)转速的平衡飞轮编码器(8)；所述行走装置包括通过轮架(10)安装于基板(1)底部的前、后钢丝行走轮(9)，将一个钢丝行走轮(9)设为主动轮，并于对应轮架(10)上设置驱动主动轮的行走轮电机(11)和检测主动轮转速的行走轮编码器(12)。