用于关于触觉装置的虚拟反馈的系统和方法

摘要

关于与计算机辅助医疗装置一起使用的触觉装置的虚拟反馈的系统和方法包括一个或多个处理器以及耦合到控制单元的输入装置，该控制单元被配置为：确定用于输入装置的基准点，从多个虚拟反馈模型即VFM之中选择用于输入装置的VFM，配置该VFM的参数，基于来自于与输入装置相关联的一个或多个传感器的信息确定输入装置的位置，基于该基准点、该位置和该VFM确定用于输入装置的反馈水平，以及基于该反馈水平发送一个或多个反馈命令给与输入装置相关联的一个或多个致动器。在一些实施例中，所述VFM包括传递函数，所述传递函数具有从单向、双向、线性、非线性、不对称、对称、各向同性、非各向同性和滞后作用中选择的一个或多个特征。

主权项

一种用于计算机辅助医疗装置的控制单元，所述控制单元包括：一个或多个处理器；和将所述控制单元耦合到第一输入装置的接口；其中所述控制单元被配置为：确定用于所述第一输入装置的基准点；从用于所述第一输入装置的多个虚拟反馈模型即VFM之中选择用于所述第一输入装置的第一VFM；配置所述第一VFM的一个或多个参数；基于来自与所述第一输入装置相关联的一个或多个第一传感器的信息确定所述第一输入装置的第一位置；基于所述基准点、所述第一位置和所述第一VFM确定用于所述第一输入装置的第一反馈水平；以及基于所述第一反馈水平发送一个或多个第一反馈命令至与所述第一输入装置相关联的一个或多个第一致动器。