一种船舶环境智能滤波式定点校准惯性定位系统

摘要

本发明涉及一种船舶环境智能滤波式定点校准惯性定位系统，采用相结合的定点校准与惯性定位技术，在船舶上分布设置各个定点位置校准装置，在各个定点位置校准装置的射频信号范围内，通过射频广播传输技术，实时向人员身上所佩移动终端进行位置信息共享，并结合具体所设计的惯性运动检测模块，基于具体所设计的滤波电路，通过所获共享位置进行惯性定位，实现了船舶上人员的自我定位，并且定位精度高，定位速度快，克服了现有定位技术的缺点。

主权项

一种船舶环境智能滤波式定点校准惯性定位系统，其特征在于：包括分布设置在船舶上的各个定点位置校准装置，以及佩戴在各个人员身上的各个移动终端；其中，各个定点位置校准装置分别包括第一控制模块，以及分别与第一控制模块相连接的第一电源模块、第一存储模块、射频发射模块，第一电源模块经过第一控制模块分别为第一存储模块、射频发射模块进行供电；各个定点位置校准装置中射频发射模块的射频发射距离相等，各个定点位置校准装置中射频发射模块的射频信号范围彼此相距30m‑50m，且所有定点位置校准装置的射频信号范围加上彼此相邻范围覆盖船舶各个区域，各个定点位置校准装置中的第一存储模块分别存储对应定点位置校准装置所设置于船舶上的位置信息；各个移动终端分别包括惯性运动检测模块、第二控制模块，以及分别与第二控制模块相连接的第二电源模块、第二存储模块、射频接收模块、图像显示装置、滤波电路，其中，惯性运动检测模块包括陀螺仪和加速度传感器，陀螺仪与第二控制模块相连接，加速度传感器经过滤波电路与第二控制模块相连接，第二电源模块经过第二控制模块分别为第二存储模块、射频接收模块、图像显示装置、陀螺仪进行供电，同时，第二电源模块依次经过第二控制模块、滤波电路为加速度传感器进行供电；滤波电路包括运放器A1、运放器A2和运放器A3，运放器A1的同相输入端接地，运放器A1的反相输入端依次串联电阻R3、电阻R2和电阻R1，电阻R1上相对连接电阻R2的另一端为滤波电路输入端连接加速度传感器，并且电阻R3串联在运放器A1输出端与运放器A1的反相输入端之间；运放器A2的反相输入端和运放器A1的反相输入端相连，同时运放器A2的反相输入端依次与电容C1、电阻R4串联，并接地，电容C1串联在运放器A2的反相输入端与运放器A2的输出端之间，运放器A2的同相输入端与电阻R1串联；运放器A3的同相输入端与电容C2串联，并接地，且电阻R5串联在运放器A3的同相输入端与运放器A2的同相输入端之间，运放器A3的反相输入端与输出端相连，且运放器A3的输出端为滤波电路输出端连接第二控制模块；第二存储模块中存储船舶电子地图；各个定点位置校准装置中的射频发射模块与各个移动终端中的射频接收模块进行射频通信。