| 摘要 |
Un robot móvil, que comprende: medios (20, 21) de desplazamiento del robot sobre una superficie; un sensor de detección de obstáculos (12, 13, 16); y un sistema de control (22) conectado operativamente a dicho sensor de detección de obstáculos y a dichos medios de desplazamiento; teniendo dicho sistema de control un comportamiento de cobertura, en el que el sistema de control alterna en un ciclo entre un modo de seguimiento de obstáculos, en el que el robot se desplaza junto a un obstáculo detectado, y un modo de cobertura de habitación, en el que el robot se desplaza sustancialmente en una dirección alejándose del obstáculo; caracterizado por que el sistema de control está configurado de modo que haga funcionar el robot en una pluralidad de comportamientos que incluyen dicho comportamiento de cobertura y diversos comportamientos de situaciones de escape, que comprenden comportamientos especiales para cuando el robot puede no estar funcionando libremente y/o se queda atascado, seleccionando el sistema de control un comportamiento para dicha situación de escape en respuesta a uno o más sensores que detectan una necesidad de una situación de escape; y en el que el sistema de control utiliza un esquema de arbitraje priorizado como árbitro para resolver el comportamiento dominante que, para una situación dada, se le da el control sobre los medios de desplazamiento. |
