| 摘要 |
【課題】経路の再計算を低減できる駐車支援装置を提供する。【解決手段】駐車支援装置は、車両の駐車領域への駐車の支援時に、車両の初期位置から目標位置までの経路を決定する経路決定部を備え、経路決定部は車両の最小旋回時における旋回半径を半径とし、目標位置を通り、かつ車両の進行方向に沿って延びる直線に接する第１の円周を生成する第１生成部であって、第１の円周の一部が、経路の一部として機能し、初期位置を通る車両の進行方向に沿って延びる直線に接し、かつ第１の円周に接する第２の円周を生成する第２生成部であって、第２の円周の一部が、第１の円周の一部に連続する経路の一部として機能し、車両の駐車時に車両の前方に配置される障害物における経路に最も近い位置を中心とする予め定められた半径の第３の円周を生成して、第１の円周と第３の円周とに基づいて、経路の再計算が必要か否かを判定する再計算判定部と、を備える。【選択図】図１４ |
