| 摘要 |
【課題】電磁ブレーキへのダメージや目標位置行き過ぎを低減するロボットシステム、制御装置、ロボット、及び制御方法を提供する。【解決手段】ロボットシステムは、可動部を駆動する駆動部１１と、駆動部１１の動作を制動する電磁ブレーキ２１と、を有するロボットと、ロボットを制御する制御装置５２と、を有し、制御装置５２は、可動部の動作指令をする動作指令部４０を有し、制御装置５２は、非常停止信号を受け付けた場合、動作指令に含まれる速度が、所定の閾値より小さくなった後に、電磁ブレーキ２１により駆動部１３を制動させる。【選択図】図３ |
