| 摘要 |
【課題】処理負荷の抑制と物体の検出性能の低下抑制とを両立可能な物体検出装置を提供する。【解決手段】実空間上の計測地点から物体までの距離を表す距離情報に基づいて、計測地点の周辺に存在する物体の距離情報の分布を表す距離画像を生成する画像生成部と、生成された距離画像を、距離画像の横方向に規定幅Ｄｎ毎の列領域に分割するとともに、各列領域において、縦方向に連続しており且つ距離情報が所定範囲内となる小グループａ〜ｗを生成する小グループ生成部と、生成された各小グループａ〜ｗについて、距離画像の横方向における隣の小グループに対して、距離の連続性があるか否かを判定する判定部と、距離画像の横方向において、連続性ありの判定結果が継続する小グループを結合し、継続しない小グループを分離して、結合グループを生成する結合部と、距離画像において、結合された各結合グループの領域毎に物体を検出する検出部と、を備える。【選択図】 図１ |
