| 摘要 |
【課題】自己位置を精度よく推定できる画像処理装置及びこの画像処理装置を備えた電気掃除機を提供する。【解決手段】一実施形態に係る画像処理装置は、抽出部と、特定部と、パラメータ算出部と、距離算出部と、を備える。抽出部は、入力画像から、所定の特徴量を有する特徴点を抽出する。特定部は、特徴点の特徴量に基づいて、特徴点と対応する全周囲画像の対応点を特定する。パラメータ算出部は、特徴点と対応点とに基づいて、入力画像を全周囲画像上に投影変換する関数のパラメータを算出する。距離算出部は、パラメータに基づいて、全周囲画像の撮影位置から入力画像の撮影位置までの距離を算出する。【選択図】図１ |
