| 主权项 |
一种二移动二转动四自由度转动移动完全解耦并联机构，其特征在于，包括：动平台、基座以及三条支链，其中：支链的一端均与基座活动连接，另一端与动平台转动连接，所述的三条支链包括：两个双转动自由度支链和一个单转动自由度支链，使得动平台作二维移动和绕固定点O作球面二自由度转动；所述的双转动自由度支链包括：依次串联的运动副、第一弧形杆和第二弧形杆，其中：第一弧形杆的两端分别与运动副和第二弧形杆的一端转动连接并构成第一、第二转动副，第二弧形杆的另一端与动平台转动连接构成第三转动副，运动副的一端与基座活动连接；所述的单转动自由度支链包括：依次串联的运动副和第三弧形杆，其中：第三弧形杆的两端分别与运动副和动平台转动连接并构成第四、第五转动副，运动副的一端与基座活动连接；所述的运动副采用平行四边形运动副；所述的基座上设有三对移动副组合，该移动副组合与支链的一端相连从而实现活动连接；三对移动副组合在圆周上均匀分布，三对移动副组合的轴线各夹角均为120度；所述的移动副组合由两个垂直相连的移动副组成；所述的双转动自由度支链中的运动副通过第一直连杆与第一弧形杆转动连接并构成第一转动副，所述的单转动自由度支链中的运动副通过第二直连杆与第三弧形杆转动连接并构成第四转动副，该第一、第四转动副的轴线与第一、第二直连杆的轴线重合，所述的双转动自由度支链上的第一、第二、第三转动副的轴线均相交于一点O，即所有支链上的转动副的轴线汇聚于一点，且此点位于单转动自由度支链的第四、第五转动副的轴线的交点上。 |
