一种人体手部按摩智能机器人用振动器

摘要

本发明涉及一种人体手部按摩智能机器人用振动器，包括连接板、3‑SPS并联机构、振动板和激振机构；所述的连接板呈矩形板状结构，3‑SPS并联机构的数量为三，3‑SPS并联机构位于连接板和振动板之间，3‑SPS并联机构上端与连接板相连接，3‑SPS并联机构下端与振动板相连接，激振机构的数量为五，激振机构呈直线依次均匀布置在振动板正下方。本发明采用的3‑SPS并联机构在空间内能够实现三平移三转动共六个自由度方向的运动，运动灵活快速，承载能力大，运动稳定性强，通过3‑SPS并联机构增加了振动装置的振动效果，提高了本发明的手部按摩效果。

主权项

一种人体手部按摩智能机器人用振动器，其特征在于：包括连接板、3‑SPS并联机构、振动板和激振机构；所述的连接板呈矩形板状结构，3‑SPS并联机构的数量为三，3‑SPS并联机构位于连接板和振动板之间，3‑SPS并联机构上端与连接板相连接，3‑SPS并联机构下端与振动板相连接，激振机构的数量为五，激振机构呈直线依次均匀布置在振动板正下方；其中：所述的3‑SPS并联机构包括定平台、动平台、上球铰链、微型电动推杆、下球铰链、挡环和振动弹簧，且上球铰链、微型电动推杆、下球铰链、挡环和振动弹簧的数量均为三；所述的定平台和动平台均呈圆盘状结构，且动平台位于定平台正下方，动平台与定平台平行布置，微型电动推杆位于定平台与动平台之间，且微型电动推杆呈正三角形状布置，微型电动推杆底端通过上球铰链与定平台相连接，微型电动推杆顶端与动平台之间通过下球铰链相连接，挡环位于微型电动推杆顶端处，且挡环与微型电动推杆之间通过螺纹配合的方式进行连接，振动弹簧绕套在微型电动推杆上，且振动弹簧一端与挡环相连接，振动弹簧另一端与微型电动推杆相连接。